Basic Trilateration (Sensor Localization)

세 노드의 위치를 알고, 한 노드의 위치를 모를 때 Trilateration을 시도할 수 있다.

Node Localization에 관한 방법은 여러개가 있지만 그 중에 가장 Traditional한 방법이 이 Trilateration 방법이다.


위 그림과 같은 Static Topology 에서...

세 개의 Anchor가 있고 이 Anchor들은 자신의 위치를 이미 알고 있다.

한개의 센서노드가 있고 이 센서노드는 자신의 위치를 모르고 있다.

앵커는 주기적으로 자신의 위치를 Broadcast 한다.

이때 이 위치 정보를 들은 센서 노드는

Anchor 의 위치정보와 자신과 Anchor까지의 거리 정보를 저장한다.

만약 이 센서노드가 3개 이상의 Anchor 노드의 위치정보와 거리를 수집하게 되면,

센서노드는 이 정보들을 이용하여 자신의 위치를 계산한다...


* Anchor 와 센서노드 간 거리정보:  

수신된 신호의 세기를 이용하여 계산한다.

* 센서 노드가 자신의 위치를 계산하는 방법

이정도....가 기본인듯.. 하다.

Anchor의 개수가 3개 이상일 때, 정확도를 점점 높일 수 있는 방법은 다음 포스팅에서..

다루려고 한다.